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主条目：委内瑞拉历史
在古代，委内瑞拉是印第安人阿拉瓦克族和加勒比族的居住地。1498年，哥伦布发现了委内瑞拉。1522年时，西班牙在南美洲的第一个殖民地新卡地兹就在今日的委内瑞拉境内建立。1717年新格瑞那达副王辖区成立时，委内瑞拉被规划为其下属的一个省。
圣克里斯托瓦尔夜景
1810年4月19日的一场政变中，委内瑞拉脱离了西班牙的控制，并在1811年7月5日正式宣告独立，但是独立战争并未因此而结束；在经过了多年战斗之后，委国终于在南美洲著名的独立英雄西蒙·玻利瓦尔率领下，于1821年正式得到西班牙的承认而完全独立。直到1830年为止，委内瑞拉与哥伦比亚、巴拿马与厄瓜多等邻国同样，都是大哥伦比亚共和国的一部分。尔后委内瑞拉在1830年独立建国，大哥伦比亚也宣告瓦解。
宣布委内瑞拉独立的军事强人何塞·安东尼奥·派斯
委内瑞拉国的国旗
1830年，玻利瓦尔逝世后，掌握军政大权的何塞·安东尼奥·派斯宣布委内瑞拉脱离大哥伦比亚独立。1831年派斯就任委内瑞拉国总统，实施强人政治，来自内部的威胁使得他几乎没有机会处理委内瑞拉与其他国家之间与经济，后来被政变推翻。佩德罗·夸尔·埃斯坎东（西班牙语：Pedro Gual Escandón）以临时总统的姿态上台，同时建立委内瑞拉共和国[12]。
委内瑞拉共和国的旗帜
委内瑞拉共和国虽然成立，但实际仍然是寡头政治，国家权利掌握在执政者，混乱的经济更成为致命伤，在两年后被朱利安·卡斯楚·康特雷拉斯（英语：Julián Castro (Venezuelan politician)）发动政变拉下台，康特雷拉斯组成军政府，以高压控制统治，引起保守党发动政变，重新夺取政权。最终在1859年爆发长达五年的战争。这场战争最终由胡安·克里索斯托莫·法尔孔率领的军队获胜，共和国被推翻，法尔孔宣布建立委内瑞拉合众国，并制定新宪法，采用联邦制度。[13]
委内瑞拉五年内战
委内瑞拉合众国的国旗
委内瑞拉在19世纪和20世纪前半期，长期为政治的不稳定、政治斗争和独裁政治统治所笼罩。1952年时任国防部希门内斯以军队自任临时总统，推翻委内瑞拉合众国，建立了现在的政权。1958年，民主运动最终迫使军方停止干预国政。从那年起，由投票产生的民主政府取代了军事执政。
1998年乌戈·查维斯第一次当选为委内瑞拉总统。他翌年就任总统后通过修改宪法，把总统的任期由五年延长至六年，可以连任一次。之后成立新的国民议会，国会由两院制改为一院制，藉以打击由反对派所控制的旧国会。2000年乌戈·查维斯经修宪后的总统选举以约六成票数第二次当选委内瑞拉总统。
2006年3月7日，委内瑞拉国民议会通过了对国旗和国徽的修改方案，决定把国旗上7颗星增加为8颗，并将国徽上骏马飞奔的方向由向右改为向左。[14]12月3日，委内瑞拉举行总统大选，乌戈·查维斯以63%的选票成功连任，亦是他第三次当选委内瑞拉总统。[15]
2009年2月15日，经由公民投票通过修宪（投票率67％；赞成票占其中的54％，反对票占46％），取消民选官员的连任限制，允许乌戈·查维斯自2012年起得以连选连任。[16][17]
2012年10月7日，委内瑞拉举行总统大选，乌戈·查维斯以54.42%的选票成功连任，亦是他第四次当选委内瑞拉总统，[18]惟五个月后，查维斯便因癌病去世，结束十四年的统治。
2013年3月5日，副总统尼古拉斯·马杜罗出任临时总统。2013年3月8日，尼古拉斯·马杜罗正式宣誓就任代总统。4月14日，尼古拉斯·马杜罗以50.66%的得票率在总统大选中胜出，当选委内瑞拉总统。
2014年2月起反对派发动示威，要求总统马杜罗下台，政府下令军方镇压反对派，造成多人死伤，冲突至今仍未解决。
2019年1月，反对派控制的委内瑞拉全国代表大会宣布任命议长胡安·瓜伊多出任代总统，引发政治危机。